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希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國(guó)古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。英國(guó)機(jī)械學(xué)家威利斯（R.Willis）在其《機(jī)構(gòu)學(xué)原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機(jī)械（machine）都是由用各種不同方式連接起來(lái)的一組構(gòu)件組成

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使其一個(gè)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，其余構(gòu)件將發(fā)生一定的運(yùn)動(dòng)，這些構(gòu)件與初運(yùn)動(dòng)之構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系取決于它們之間連接的性質(zhì)?！钡聡?guó)機(jī)械學(xué)家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運(yùn)動(dòng)學(xué)》1875年）中的定義為：“機(jī)械是多個(gè)具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強(qiáng)迫自然界的機(jī)械力做功，同時(shí)伴隨著一定的確定運(yùn)動(dòng)。”

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19世紀(jì)后期發(fā)明的內(nèi)燃機(jī)經(jīng)過(guò)逐年改進(jìn)，成為輕而小、、易于操縱并可隨時(shí)啟動(dòng)的原動(dòng)機(jī)。內(nèi)燃機(jī)用于驅(qū)動(dòng)沒(méi)有電力供應(yīng)的陸上工作機(jī)械，以后又用于汽車(chē)、移動(dòng)機(jī)械（如拖拉機(jī)、挖掘機(jī)械等）和輪船，20世紀(jì)中期開(kāi)始用于鐵路機(jī)車(chē)。